Esneklik açısından tahrik milleri, temel bileşenlerine ({0}}üniversal mafsal) bağlı olarak farklı şekillerde sınıflandırılabilir. Kardan mafsalının burulma yönünde önemli bir esnekliğe sahip olup olmadığına göre sınıflandırılırsa, bunlar sert kardan mafsallı tahrik milleri ve esnek kardan mafsallı tahrik milleri olarak ayrılabilir.
1. Sert evrensel mafsal: Parçaların menteşeye benzer-bağlantısı yoluyla gücü iletir.
2. Esnek evrensel mafsal: Gücü elastik parçalar aracılığıyla iletir ve ayrıca tamponlama ve titreşim sönümleme etkisine sahiptir.
Açısal orana göre, katı üniversal mafsallar ayrıca,-sabit olmayan hızlı üniversal mafsallar (çapraz-tipi üniversal mafsallar gibi), yarı-sabit hızlı üniversal mafsallar (çift-mafsallı üniversal mafsallar ve üç-pimli üniversal mafsallar gibi) ve sabit hızlı üniversal mafsallar (bilyeli kafes üniversal mafsallar ve bilyalı çatal üniversal mafsallar gibi) olarak da ayrılabilir. Sabit ve sabit-olmayan hız, tahrik edilen şaft ile tahrik şaftının dönme açısal hızlarının birlikte döndüklerinde eşit olup olmadığını ifade eder. Elbette tahrik milinin ve tahrik edilen milin ortalama dönme hızları eşittir.
1. Sabit hız üniversal mafsalı: İki mil arasındaki açı değiştiğinde, tahrik eden ve sürülen millerin açısal hızlarının eşit kaldığı üniversal mafsala, sabit hız üniversal mafsalı veya sabit açısal hız üniversal mafsalı denir. Esas olarak direksiyonlu tahrik akslarının, bağlantısı kesilmiş tahrik akslarının vb. tekerlek aktarım cihazlarında kullanılırlar ve esas olarak otomobillerde güç aktarımı için kullanılırlar.
2. Sabit-olmayan hızlı üniversal mafsal: İki şaft arasındaki açı değiştiğinde, tahrik eden ve tahrik edilen millerin açısal hızlarının eşit olmadığı bir üniversal mafsal, sabit olmayan- hızlı üniversal mafsal olarak adlandırılır ve aynı zamanda çapraz-tipi üniversal mafsal olarak da adlandırılır. Çapraz-tip sert üniversal mafsallı tahrik milleri, otomotiv şanzıman sistemlerinde en yaygın kullanılan ve en uzun geçmişe sahip olanlardır. Bir araba arkadan-tahrikli olduğunda, genellikle çapraz-tipte bir kardan mafsallı tahrik mili kullanılır. Bazı ileri teknoloji{10}}arabalarda sabit hızlı bilyeli mafsallar da kullanılır. Bir araba önden-çekişli olduğunda, genellikle sabit hızlı bir üniversal mafsal kullanılır. Sabit hız üniversal mafsalı da farklı bir isme sahip bir tür tahrik milidir. Tahrik mili genellikle çapraz-tipte sert kardan mafsallı tahrik milidir. Çapraz-şaft rijit üniversal mafsal esas olarak açı değişikliklerini iletmek için kullanılır. Genellikle bir flanş çatalı, iğneli rulmanlı bir çapraz mil düzeneği, bir üniversal mafsal çatalı veya kayar çatal, bir ara bağlantı çatalı veya spline mil çatalı ve iğneli rulmanlar için eksenel sabitleme bileşenlerinden oluşur. Flanş çatalı, genellikle orta karbonlu çelik veya orta karbon alaşımlı çelikten yapılan dövme parçalardan, bazen de sünek demirden kum dökümlerinden veya orta karbonlu çelikten veya orta karbonlu yüksek-kaliteli alaşımlı çelikten hassas dökümlerden yapılan, flanşlı çatal şeklindeki bir parçadır. Flanş çatalı genellikle düz bir flanşa sahiptir, ancak bazılarında trapez dişli flanş da bulunur. İğneli rulmanlı çapraz mil düzeneği genellikle dört iğneli rulman, bir çapraz mil ve bir gresörlük içerir. İğneli rulmanlar genellikle birkaç iğneli rulman, bir rulman kabı ve çok kenarlı kauçuk yağ keçesinden (bazıları iskeletlidir) oluşur. Bazı iğneli rulmanlarda, esas olarak kardan mafsalının eksenel açıklığını azaltmak ve tahrik milinin dinamik dengesini iyileştirmek için kullanılan, naylon, bakır veya diğer malzemelerden yapılmış, yağ oluğuna sahip dairesel bir conta da bulunur. Üniversal mafsal çatalı, genellikle orta karbonlu çelik veya orta karbonlu alaşımlı çelikten yapılan dövme parçalardan yapılan, çatal şeklinde bir parçadır, ancak bazen orta karbonlu çelikten hassas dökümler de kullanılır. İğneli rulmanların eksenel sabitleme bileşenleri genellikle deliğe (veya şafta) elastik tutma halkaları (iç ve dış geçmeli) veya yatak baskı plakaları, kilitleme plakaları, cıvatalar vb.'dir.
